I robot di saldatura sò robot industriali impegnati in a saldatura (cumprese u tagliu è a spruzzatura).Sicondu l'Organizazione Internaziunale per a Standardizazione (ISO) Macchine Industriali Man hè definitu cum'è un robot di saldatura standard, un robot industriale hè un operatore di cuntrollu versatile, programmabile, automaticu (Manipulatore) cù trè o più assi programmabili per l'automatizazione industriale.Per accoglie diverse usi, l'ultimu fustu di u robot hà una interfaccia meccanica, di solitu una flange di cunnessione, chì pò esse dotata di diverse arnesi o attuatori finali.I robot di saldatura sò robot industriali chì e so flange di l'ultimu assi sò dotati di pinze di saldatura o pistole di saldatura (taglio) per pudè esse saldate, tagliate o spruzzate in caldu.

Cù u sviluppu di a tecnulugia ilittronica, a tecnulugia di l'informatica, u cuntrollu numericu è a tecnulugia robotica, i robot di saldatura autumàticu, dapoi l'anni 1960 cuminciaru à esse usatu in a produzzione, a so tecnulugia hè diventata sempre più matura, principarmenti hà i seguentivantaghji:

1) Stabilizà è migliurà a qualità di saldatura, pò riflette a qualità di saldatura in forma numerica;

2) A migliurà a produtividade di u travagliu;

3) Migliurà l'intensità di u travagliu di i travagliadori, ponu travaglià in ambienti dannosi;

4) Reduce i requisiti per e cumpetenze operative di i travagliadori;

5) Accurtà u ciculu di preparazione di mudificazione di produttu è cambià, riduce l'investimentu di l'equipaggiu currispondente.

Per quessa, in tutti i campi di a vita hè stata largamente usata.

U robot di saldatura include principalmente duie parti: robot è equipaggiu di saldatura.U robot hè custituitu da un corpu di robot è un armariu di cuntrollu (hardware è software).L'attrezzatura di saldatura, pigliendu a saldatura à l'arcu è a saldatura à puntu cum'è un esempiu, hè cumpostu di alimentazione di saldatura (cumpresu u so sistema di cuntrollu), alimentatore di filu (saldatura à arcu), pistola di saldatura (clamp) è cusì.Per i robots intelligenti, ci anu ancu esse sistemi di sensazione, cum'è sensori laser o camera è i so cuntrolli.

Schema di robot di saldatura

I robots di saldatura pruduciutu in u mondu sò basamenti roboti cumuni, a maiò parte di i quali anu sei assi.Frà elli, 1, 2, 3 assi ponu mandà l'utile finale à diverse pusizioni spaziali, mentre chì 4, 5, 6 assi per risolve e diverse esigenze di a postura di l'arnesi.Ci hè duie forme principali di struttura meccanica di u corpu di u robot di saldatura: una hè una struttura di parallelogramma è l'altra hè una struttura laterale (swing).U vantaghju principali di a struttura laterale (swing) hè a larga gamma di attività di l'armi superiore è inferiore, chì permette à u spaziu di travagliu di u robot per ghjunghje quasi una sfera.In u risultatu, u robot pò travaglià à l'inversu nantu à i rack per salvà u spaziu di u pianu è facilità u flussu di l'uggetti in terra.Tuttavia, stu robot laterale, 2 è 3 assi per a struttura cantilever, riduce a rigidità di u robot, generalmente adattatu per i robot di carichi più chjuchi, per saldatura à l'arcu, taglio o spraying.U bracciu superiore di u robot parallelogramu hè guidatu da una leva.A palanca forma dui lati di un parallelogramma cù u bracciu inferjuri.Allora hè chjamatu.U sviluppu iniziale di u spaziu di travagliu di u robot parallelogramu hè relativamente chjucu (limitatu à a fronte di u robot), hè difficiule di appiccà u travagliu à l'inversu.In ogni casu, u novu robot parallelogramu (robot parallelu) sviluppatu da a fini di l'anni 1980 hà sappiutu allargà u spaziu di travagliu à a cima, u spinu è u fondu di u robot, senza a rigidità di u robot di misurazione, per quessa hè statu assai attentu.Questa struttura hè adattata micca solu per i robots ligeri, ma ancu per i robots pesanti.Nta l'ultimi anni, i robots di saldatura spot (carichi da 100 à 150 kg) sceglienu principalmente robots di struttura di parallelogramma.

Ciascunu di l'arbureti di i dui robots sopra hè utilizatu per u muvimentu di swing, cusì u servomotore hè guidatu da un riduttore di rota di rotazione (RV) (1 à 3 assi) è un riduttore armonicu (1 à 6 assi).Prima di a mità di l'anni 1980, i robots elettrichi sò stati alimentati da servomotori DC, è da a fine di l'anni 1980, i paesi anu cambiatu à i servomotori AC.Perchè i mutori AC ùn anu micca spazzole di carbone, boni caratteristiche dinamichi, cusì chì u novu robot ùn hè micca solu bassu accidenti, ma ancu u tempu senza mantenimentu aumentatu assai, più (minus) vitezza hè ancu veloce.Certi novi roboti ligeri cù carichi di menu di 16 kg anu una velocità massima di muvimentu di più di 3 m / s in u so puntu di centru di l'uttellu (TCP), un posizionamentu precisu è una vibrazione bassa.À u stessu tempu, l'armadiu di cuntrollu di u robot hà ancu utilizatu un microcomputer 32-bit è un novu algoritmu, perchè hà a funzione di ottimisà u percorsu stessu, currendu a trajectoria più vicinu à a trajectoria di l'insignamentu.

peculiarità

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A saldatura spot ùn hè micca assai esigente nantu à i robot di saldatura.Perchè a saldatura puntuale solu bisognu di cuntrollu di u puntu, cum'è per i pinze di saldatura trà u puntu è u puntu di a traiettoria di u muvimentu ùn hè micca esigenze strette, chì hè u robot pò esse usatu solu per a saldatura in u puntu à a prima ragione.U robot di saldatura Spot hà micca solu una capacità di carica abbastanza, ma ancu in a velocità di spostamentu puntu à puntu hè veloce, l'azzione deve esse liscia, u posizionamentu deve esse precisu, per riduce u tempu di spostamentu, ascensore

Alta produtividade.A quantità di capacità di carica chì un robot di saldatura spot richiede dipende da a forma di a pinza di saldatura utilizata.Per i pinze di saldatura separati da i trasformatori, una carica di robot da 30 à 45 kg hè abbastanza.Tuttavia, da una banda, stu tipu di pinza di saldatura hè duvuta à a longa linea di cable secundariu, a perdita di putenza hè grande, ùn hè micca favurevule à u robot per saldà a pinza di saldatura in l'internu di a pezza, da l'altra banda. , A linea di cable swings cù u muvimentu di u robot, u dannu di u cable hè più veloce.Per quessa, l'usu di pinze di saldatura integrata hè gradualmente crescente.Questa pinza di saldatura, cù u transformatore, hà una massa di circa 70 kg.Cunsiderendu chì u robot deve avè una capacità di carica sufficiente, pinze saldate à una pusizioni spaziale per a saldatura à una grande accelerazione, i robots pesanti cù una carica di 100 à 150 kg sò generalmente selezziunati.Per risponde à i bisogni di u rapidu spostamentu à corta distanza di pinze di saldatura durante a saldatura puntuale cuntinuu.U novu robot pesante aghjusta a capacità di compie u spostamentu di 50 mm in 0,3 s.Questu prupone esigenze più altu per u rendiment di u mutore, a velocità di l'informatica è l'algoritmu di u microcomputer.

Disegnu strutturale

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Perchè u disignu di u robot di saldatura hè in l'ambiente quasi-piano, spaziu strettu, per assicurà chì u robot pò seguità a saldatura di a saldatura secondu l'infurmazioni di deviazione di u sensor d'arcu, u robot deve esse cuncepitu compactu, muvimentu flessibile. è travagliu stabile.In vista di e caratteristiche di u spaziu strettu, un picculu robot di saldatura mobile hè sviluppatu, secondu e caratteristiche di u muvimentu di ogni struttura di u robot, utilizendu un metudu di cuncepimentu modulare, u mecanismu di u robot hè divisu in trè parti: piattaforma mobile di roti, torch adjuster è sensor d'arcu.À mezu à elli, piattaforma mobile wheeled per via di a so inerzia, risposta lentu, soprattuttu nant'à a saldatura rough tracking, u miccanisimu di adjustment torch hè rispunsevuli di u seguimentu precisu di a saldatura, arc sensor à compie u saldatura deviazione identificazione in tempu reale.Inoltre, u controller di robot è u mutore di u mutore sò integrati nantu à a piattaforma mobile robot, facendu più chjucu.À u listessu tempu, per riduce l'influenza di a polvera nantu à e parti in muvimentu in un ambiente di saldatura duru, una struttura cumpletamente chjusa hè aduprata per migliurà l'affidabilità.^ofu so sistema.

equipà

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L'equipaggiu di saldatura di u robot di saldatura spot, per via di l'usu di pinze di saldatura integrata, trasformatori di saldatura installati daretu à i pinze di saldatura, per quessa, u transformatore deve esse u più chjucu pussibule.Per i trasformatori più chjuchi ponu aduprà 50Hz frequenza AC, è per i transformatori più grande, a tecnulugia inverter hè stata aduprata per cambià a frequenza 50Hz AC in 600 à 700Hz AC, per chì a dimensione di u trasformatore hè ridutta è ridutta.Dopu à a prissioni variàbbili pò esse direttamente cù 600 à 700Hz AC saldatura, pò dinù esse re-rectified, cù saldatura DIRECT.I paràmetri di saldatura sò aghjustati da u timer.U novu timer hè statu microcomputed, cusì u cabinet di cuntrollu di u robot pò cuntrullà direttamente u timer senza avè bisognu di una interfaccia addiziale.Spot pinze saldatura robot saldatura, di solitu cù pinze saldatura pneumatica, pinze saldatura pneumatica trà i dui elettrodi di u gradu di apertura hè generalmente solu dui colpi.È una volta chì a pressione di l'elettrodu hè aghjustata, ùn pò micca esse cambiata à vuluntà.Nta l'ultimi anni, hè apparsu un novu tipu di pinze di saldatura à punti servo elettriche.L'apertura è a chjusura di a pinza di saldatura hè guidata da un servomotore, è u feedback di u codice di a piastra permette l'apertura di a pinza per esse scelta arbitrariamente è presettata secondu i bisogni attuali.È a forza di pressione trà l'elettrodi pò ancu esse regulata senza stage.Questa nova saldatrice elettrica servo spot presenta i seguenti vantaghji:

1) U ciculu di saldatura di ogni puntu di saldatura pò esse ridutta assai, perchè u gradu di apertura di i pinze di saldatura hè precisamente cuntrullata da u robot, u robot trà u puntu è u prucessu di u muvimentu, i pinze di saldatura ponu principià à chjude;

2) U gradu di apertura di a pinza di saldatura pò esse aghjustatu secondu a cundizione di a pezza, sempre chì ùn ci hè micca scontru o interferenza per minimizzà u gradu di apertura, per salvà u gradu di apertura di a pinza di saldatura, in ordine. per salvà u tempu occupatu da l'apertura è a chjusa di a pinza di saldatura.

3) Quandu i morsetti di saldatura sò chjusi è pressurizati, micca solu a dimensione di pressione pò esse aghjustata, ma ancu quandu sò chjusi, l'elettrodi sò chjusi delicatamente, riducendu a deformazione di l'impattu è u rumore.

Robot di saldatura per punti FANUC R-2000iB

Applicazioni di saldatura

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